呼~~今天總算把期末最重的一科demo完了~~^^，雖然說結果不如預期，不過今年期末算是結束了一半了(另一半是NES期末project demo)。
因為之前的進度嚴重落後，所以我們這組從昨晚開始熬夜趕進度，我負責做feature extraction 的部份(還順便把camera的參數加進去)，其他兩人負責map output 的部份。由於時間並不多，我就放棄了其他feature extraction的演算法，只有自己implement 了一個最簡單、也算最有效的方式找feature，經過一晚的努力(我只睡了兩個小時，還是在早上五點大致完成後才睡的...+_+)，成果還算不錯，我們已經可以成功地從圖片中找出feature 並做SLAM了(想起一周前我們只能控制車子，現在的進展真的令人感動...T_T)。
到了七點左右，大家出去買個早點，稍微休息一下之後，把我們的程式整合一下，九點左右(各組開始demo的時間，我們是排在中午)就到demo場地外看看各組的情形。輪到我們時，和上次預演時不同，這次硬體很快地就架好了，可是沒想到因為feature不多、uncertainty 太大了，讓我們的程式跑太久，時間之內竟然連張map都生不出來...orz
因為之前的進度嚴重落後，所以我們這組從昨晚開始熬夜趕進度，我負責做feature extraction 的部份(還順便把camera的參數加進去)，其他兩人負責map output 的部份。由於時間並不多，我就放棄了其他feature extraction的演算法，只有自己implement 了一個最簡單、也算最有效的方式找feature，經過一晚的努力(我只睡了兩個小時，還是在早上五點大致完成後才睡的...+_+)，成果還算不錯，我們已經可以成功地從圖片中找出feature 並做SLAM了(想起一周前我們只能控制車子，現在的進展真的令人感動...T_T)。
到了七點左右，大家出去買個早點，稍微休息一下之後，把我們的程式整合一下，九點左右(各組開始demo的時間，我們是排在中午)就到demo場地外看看各組的情形。輪到我們時，和上次預演時不同，這次硬體很快地就架好了，可是沒想到因為feature不多、uncertainty 太大了，讓我們的程式跑太久，時間之內竟然連張map都生不出來...orz
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